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碼垛機的分類有很多，有在設定軌跡上完成工作的直角坐標碼垛機，還有適應性和活動能力較強的全關節架構碼垛機，以及安裝復雜兩件較多的平行四邊形架構碼垛機等等，如今，市面上比較常見的碼垛機主要有以下幾種：
1）直線水平多關節碼垛機：直線水平多關節碼垛機擁有與全關節機器人同樣的穩定性與高工作效率，又有平行四邊形架構碼垛機同樣的圓柱坐標系，碼垛機生產廠家，更有直角碼垛機架構一樣的低成本。
2）平行四邊形架構碼垛機：平行四邊形架構碼垛機通過兩條直線軸通過復雜的鉸鏈結構放大，不但零件點數多并且安裝復雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機大多以此架構為原型機。
3）全關節架構碼垛機：全關節架構碼垛機具有四個自由度，即四個旋轉關節，適用性很強，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產品及灌裝產品的碼垛，結構設計簡單，動作平穩可靠，高位碼垛機質量，碼垛過程完全自動，正常運轉時無須人工干預。
4）直角坐標碼垛機：直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統為基本數學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。
碼垛機是機、電一體化高新技術產品，碼垛機，中、低位碼垛機可以滿足中低產量的生產需要，而自動碼垛機更適合高產量生產。全自動碼垛機可按照要求的編組方式和層數，完成對料袋、膠塊、箱體等各種產品的碼垛。優化的設計使得垛形緊密、整齊。自動碼垛系統可大大地減少勞動人員和降低勞動強度，是現代工業社會發展的高科技產物，對提高生產率、降低成本有著重要意義。
我們經常在使用機器人碼垛機的過程中會遇到一些問題，特別是在正常使用的過程中，會發現自動碼垛機不能前進或后退。原因是什么呢？
如果堆垛機在運行過程中不能正常向前或向后移動，根本原因可能是限位開關問題，如限位啟動失敗，碼垛機特點，或連接到限位開關的線路不穩定，或直接故障的情況。在這種情況下，我們可以檢查自動碼垛的限位開關和限位開關附近的線路。此外，移動線路的損壞或控制線的斷開可能會導致堆垛機不能正常前進或后退。此時，我們可以使用萬用表來檢查是否發生了這個問題。當然，前提是必須切斷電源。
當然，如果繼電器或繼電器電路板出現問題，可能會影響自動碼垛機的使用。交流接觸器損壞可能會導致碼垛機這些故障。有一件事要提醒你，在這種情況下會使變頻器有頻率輸出。
對于自動堆垛機用戶，在堆垛機不能正常前進或后退后的情況下，必須停止堆垛機的操作。然后，根據上面提到的一些原因，進行連續的篩選，直到找到原因。當然，如果我們自己的水平有限，請別人幫我們檢查一下。避免因為自己維修，而帶來一些不必要的麻煩，或增加維修費用。
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