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碼垛機的分類有很多，有在設(shè)定軌跡上完成工作的直角坐標碼垛機，還有適應(yīng)性和活動能力較強的全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機，以及安裝復(fù)雜兩件較多的平行四邊形架構(gòu)碼垛機等等，如今，市面上比較常見的碼垛機主要有以下幾種：
1）直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機：直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機擁有與全關(guān)節(jié)機器人同樣的穩(wěn)定性與高工作效率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機同樣的圓柱坐標系，碼垛機生產(chǎn)廠家，更有直角碼垛機架構(gòu)一樣的低成本。
2）平行四邊形架構(gòu)碼垛機：平行四邊形架構(gòu)碼垛機通過兩條直線軸通過復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不但零件點數(shù)多并且安裝復(fù)雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機大多以此架構(gòu)為原型機。
3）全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機：全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機具有四個自由度，即四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，動作平穩(wěn)可靠，高位碼垛機質(zhì)量，碼垛過程完全自動，正常運轉(zhuǎn)時無須人工干預(yù)。
4）直角坐標碼垛機：直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機、步進電機為驅(qū)動的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。
碼垛機是機、電一體化高新技術(shù)產(chǎn)品，碼垛機，中、低位碼垛機可以滿足中低產(chǎn)量的生產(chǎn)需要，而自動碼垛機更適合高產(chǎn)量生產(chǎn)。全自動碼垛機可按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對料袋、膠塊、箱體等各種產(chǎn)品的碼垛。優(yōu)化的設(shè)計使得垛形緊密、整齊。自動碼垛系統(tǒng)可大大地減少勞動人員和降低勞動強度，是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。
我們經(jīng)常在使用機器人碼垛機的過程中會遇到一些問題，特別是在正常使用的過程中，會發(fā)現(xiàn)自動碼垛機不能前進或后退。原因是什么呢？
如果堆垛機在運行過程中不能正常向前或向后移動，根本原因可能是限位開關(guān)問題，如限位啟動失敗，碼垛機特點，或連接到限位開關(guān)的線路不穩(wěn)定，或直接故障的情況。在這種情況下，我們可以檢查自動碼垛的限位開關(guān)和限位開關(guān)附近的線路。此外，移動線路的損壞或控制線的斷開可能會導(dǎo)致堆垛機不能正常前進或后退。此時，我們可以使用萬用表來檢查是否發(fā)生了這個問題。當然，前提是必須切斷電源。
當然，如果繼電器或繼電器電路板出現(xiàn)問題，可能會影響自動碼垛機的使用。交流接觸器損壞可能會導(dǎo)致碼垛機這些故障。有一件事要提醒你，在這種情況下會使變頻器有頻率輸出。
對于自動堆垛機用戶，在堆垛機不能正常前進或后退后的情況下，必須停止堆垛機的操作。然后，根據(jù)上面提到的一些原因，進行連續(xù)的篩選，直到找到原因。當然，如果我們自己的水平有限，請別人幫我們檢查一下。避免因為自己維修，而帶來一些不必要的麻煩，或增加維修費用。
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