可拆裝無人駕駛實(shí)驗(yàn)小車（無人駕駛實(shí)訓(xùn)裝置，自動駕駛試驗(yàn)臺架）智能駕駛汽車教學(xué)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)

一、★系統(tǒng)要求可完成的實(shí)驗(yàn)：

1.障礙物識別與躲避實(shí)驗(yàn)：依靠感知系統(tǒng)的視覺感知監(jiān)測在車輛正前方和側(cè)前方出現(xiàn)障礙物、車輛、行人時會及時自動停車，確保人員與車輛

安全，當(dāng)前方障礙物或人員移出監(jiān)測區(qū)后恢復(fù)自動行駛。

1. 2. 車道線、道路交通標(biāo)志的檢測識別，能夠進(jìn)行圖像采集與處理實(shí)驗(yàn)。

2. 3. 可進(jìn)行車道保持與軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)。基于各類傳感器相互配合對未知環(huán)境建立環(huán)境地圖。

1. 4. 路徑規(guī)劃實(shí)驗(yàn)：動態(tài)局部路徑規(guī)劃目標(biāo)車速保持實(shí)驗(yàn)、跟車實(shí)驗(yàn)、返

回參考路徑實(shí)驗(yàn)；依靠高精度地圖獲得道路信息，配合傳感器，能夠執(zhí)

行新的算法。

5. 智能車運(yùn)動控制：操縱穩(wěn)定性控制、直接橫擺力矩控制、防側(cè)翻控制、車輛參數(shù)估計(jì)、地面附著系數(shù)估計(jì)、車輛狀態(tài)估計(jì)、速度控制、驅(qū)動防

滑控制。

6 .可以進(jìn)行CAN總線的拆裝或者在線調(diào)試

二、★系統(tǒng)組成應(yīng)包括：

1. 1. 線控底盤及整套傳感器硬件，軟硬車一體，幫助快速進(jìn)入實(shí)車驗(yàn)證，加速自動駕駛研發(fā)進(jìn)程。

2. 2. 系統(tǒng)包含工控機(jī)、差分GPS、慣性導(dǎo)航設(shè)備、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、顯示器、CAN 卡、組合導(dǎo)航、通信及電源模塊等硬件設(shè)備。

1. 3. 線控車輛：控制協(xié)議全部開放，方便智能感知上裝調(diào)用所有執(zhí)行部件。

執(zhí)行電機(jī)上選用車上常用同步電機(jī)，更方便自動駕駛快速移植控

制算法。

1. 4. 智能感知上裝硬件：支持更多的擴(kuò)展。

2. 5. 開源軟件：自動駕駛軟件必須是開源的，任何自動駕駛都可以

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