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把機器人集成為具有多功能的打磨去毛刺機床

(一)采用Robotmaster技術軟件，貴州機器人，只要采用與多軸CNC機床相同的軟件，給機器人編程。機器人就成為一臺數控機床。

通過機器人手部，安裝的多種打磨拋光去毛邊毛刺的工具，機器人的6軸功能，通過編程可以自動完成缸頭從外部到內腔的平面、邊、孔的打磨加工。

(二)力控軟件

機器人的力控系統，改變了傳統機器人編程方式，也就是說，不論加工過程中受力大小，機器人的運行路徑與速度始終保持預先所設的值。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統工程有限公司）專注于機器人切割系統集成，歡迎來電咨詢！

機器人打磨系統的設計和組成。

1六自由度工業機器人，是整個打磨系統中的主要執行者；2鑄管固定裝置，機器人夾持工件打磨，用于保證鑄管相對位置不變；3打磨刀具，有自適應補償功能，發那科機器人打磨，用于打磨鑄管承口；4對刀平面，用于打磨磨損或換刀過程中對機器人末端工具的校準；5鑄管檢測裝置，用于識別生產線上不同的鑄管產品，從而調用不同打磨程序；6待打磨的球墨鑄鐵管；7從動托輪裝置，用于打磨過程中對鑄管傳動。

系統由PLC作為主控單元，由PLC控制機器人、鑄管固定裝置、托輪電機、鑄管管徑識別裝置和打磨工具等協調運動。PLC主要實現和機器人相互通信邏輯判斷等功能，啟動PLC后啟動機器人，由PLC控制機器人、固定裝置、管徑識別裝置和打磨工具等動作。

五軸五聯動機器人很關鍵的是其高度開放的機器人控制系統。我們采用的五軸五聯動數控系統帶有RCTP 功能。就是說編程時僅給出后面運動軌跡的坐標（X， Y，發那科機器人拋光， Z， A， C），其中(X， Y， Z)是運動軌跡點的坐標值，而（A， C）是砂輪在該點的兩個方向。通過常見的CAM 軟件，就能自動產生機器人的運動軌跡。也可以通過示教和內插來自動生成運動軌跡。

貴州機器人-柯勒瑪智能裝備-機器人夾持工件打磨由常州柯勒瑪智能裝備有限公司提供。常州柯勒瑪智能裝備有限公司在工業自動控制系統及裝備這一領域傾注了諸多的熱忱和熱情，常州柯勒瑪一直以客戶為中心、為客戶創造價值的理念、以品質、服務來贏得市場，衷心希望能與社會各界合作，共創成功，共創輝煌。相關業務歡迎垂詢，聯系人：陳經理。