常州柯勒瑪智能裝備有限公司

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把機器人集成為具有多功能的打磨去毛刺機床

(一)采用Robotmaster技術軟件，貴州機器人，只要采用與多軸CNC機床相同的軟件，給機器人編程。機器人就成為一臺數控機床。

通過機器人手部，安裝的多種打磨拋光去毛邊毛刺的工具，機器人的6軸功能，通過編程可以自動完成缸頭從外部到內腔的平面、邊、孔的打磨加工。

(二)力控軟件

機器人的力控系統，改變了傳統機器人編程方式，也就是說，不論加工過程中受力大小，機器人的運行路徑與速度始終保持預先所設的值。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統工程有限公司）專注于機器人切割系統集成，歡迎來電咨詢！

機器人打磨系統的設計和組成。

1六自由度工業機器人，是整個打磨系統中的主要執行者；2鑄管固定裝置，機器人夾持工件打磨，用于保證鑄管相對位置不變；3打磨刀具，有自適應補償功能，發那科機器人打磨，用于打磨鑄管承口；4對刀平面，用于打磨磨損或換刀過程中對機器人末端工具的校準；5鑄管檢測裝置，用于識別生產線上不同的鑄管產品，從而調用不同打磨程序；6待打磨的球墨鑄鐵管；7從動托輪裝置，用于打磨過程中對鑄管傳動。

系統由PLC作為主控單元，由PLC控制機器人、鑄管固定裝置、托輪電機、鑄管管徑識別裝置和打磨工具等協調運動。PLC主要實現和機器人相互通信邏輯判斷等功能，啟動PLC后啟動機器人，由PLC控制機器人、固定裝置、管徑識別裝置和打磨工具等動作。

五軸五聯動機器人很關鍵的是其高度開放的機器人控制系統。我們采用的五軸五聯動數控系統帶有RCTP 功能。就是說編程時僅給出后面運動軌跡的坐標（X， Y，發那科機器人拋光， Z， A， C），其中(X， Y， Z)是運動軌跡點的坐標值，而（A， C）是砂輪在該點的兩個方向。通過常見的CAM 軟件，就能自動產生機器人的運動軌跡。也可以通過示教和內插來自動生成運動軌跡。