碼垛機器人的工作動態由本體與末端執行器即抓手來實現，應用于不同種類大小物料的包裝，抓手要完成不同的工作任務，所以出現多樣化抓手類型。碼垛機器人抓手經常對應某一特種工作環境展開專項方案，方案根據工件的基本數據和作業范圍的環境，同步又須要研究本身的重量和本體繞軸轉動時慣性(回轉物體保持其勻速圓周運動或靜止的特性)的量度，以確保機器人達成的技能要求，使機器人工作時安權可靠。機器人抓手通常分成下面幾種：夾鉗式取料抓手，吸盤式取料手爪，仿真多手指抓手，夾板式托持型抓手等。
機械式碼垛機器人抓手的工作速度快，負載量大，能夠持續24小時不間斷的作業，這是人工無法比擬的，
自動碼垛機是機、電一體化高新技術產品。中、低位碼垛機可以滿足中低產量的生產需要。可按照要求的編組方式和層數，完成對料袋、膠塊、箱體等各種產品的碼垛。優化的設計使得垛形緊密、整齊。
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