潤煤 巡線** 卡特巡線** 電力巡線**自動駕駛儀程序控制裝置

巡線**簡稱“**” （UAV），是利用無線電遙控設備和機載的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上無無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置等設備。地面人員通過遙控器、地面站等設備，對其進行跟蹤、定位、遙控、遙測和數字傳輸。可在無線電遙控下像普通**一樣垂直起飛。回收時，可像普通**著陸過程一樣的方式自動垂直著陸，也可通過遙控器手動控制**降落。可反復使用多次。廣泛用于空中偵察、監視、通信、反恐、取證等。

飛行平臺簡介

巡線**系統是一款可快速拆裝的便攜式小型**（Minitype UAV）。

巡線**機身結構均由碳纖維材料制成。

機架、上蓋、支臂、起落架、電機架等皆為輕強結構設計。其中四個支臂采用插接式結構，收納尺寸更方便便攜。

巡線**系統帶載起飛重量小于9公斤，**大外形尺寸小于180厘米。LY-820機身展開時間僅為幾分鐘，通電等候GPS衛星定位時間也僅為幾分鐘。實為一款用途廣泛之小型UAV作業器材。

動力系統簡介

巡線**的動力系統是由旋翼、電機、調子調速器、電池組等組成。

巡線**采用了四支28 .5英寸旋翼，旋翼由碳纖維材料（The carbon fiber material）制造，采用濕法糊制工藝固化成型，輕質而高強度。旋翼設計經無數次測試、優化改進，氣動性能符合空氣動力學原理；配合外轉子無刷低速高效電機（Outerrotor brushless motor）和400Hz控制頻率的電子調速器（Motorspeed controller），在22-44v電壓工作下，可保證ZM-820型****在各種復雜環境下的安全可靠飛行。

巡線**的動力電池組采用6S1P x2封裝方式，內置12片3.7V/16000mAH高能 量 鋰 聚 合 物 電 池 （Lithium polymerbattery）。該電池組除給動力系統提供強勁電源外，同時，還利用DC/DC直流轉換技術給自動駕駛儀、陀螺穩定云臺、測控鏈路設備**等提供電源。

飛控系統

飛控系統（flight control system）是巡線**的心臟！在煙盒大小的自動駕駛儀里，安裝有三軸電子陀螺（piezoelectric gyroscope）、三軸加速度計（accelerometer）、高精度氣壓計（manometer）、精密電子羅盤、GPS天線及模塊等各種傳感器。飛控軟件系統是一個復雜的自動控制系統，分內環（姿態）控制和外環（位置）控制兩部分。它能根據**本身的姿態變化和外界環境向電機發出控制指令，從而自動調整**平衡并鎖定高度和位置。也可以接收地面遙控器（remote controller）或者地面站（ground station）指令信息，執行各種任務動作（接收包括對**飛行姿態指令和對機載設備的控制指令）。

測控鏈路

巡線**裝備了專業的美國9Xtend-900M數傳電臺，以完成雙向數據傳輸（bidirectional datatransfer）任務。雙向數據傳輸的測控鏈路**地實現了飛行數據下傳和控制指令上傳的功能。

A遙測：

飛控系統可將**的姿態數據（attitude of flight vehicle）、位置數據（locationdata）、高度數據（Height data）、速度數據（flightvelocity）、航向數據（Electronic compass）以及動力電壓數據（Voltage data）等各種參數通過測控鏈路（downlink）實時下傳（Real-time transmission）到地面遙控器或地面工作站。

B遙控

巡線**的飛控系統通過測控鏈路的實時上行指令傳輸，可以操作地面站完成如下功能：

自動起飛（Automatic take-off）

預設任務航線（The default route）

地圖指點飛行（Flying in the map.）

返航自動降落（Return and automatic landing）

全自動導航飛行（通過在地面站上設置飛行路線和航點）（autopilot）

飛行中實時修改飛行航線

飛行中實時變更飛行目標點

快速設置”熱點“（Points of interest）環繞飛行

巡線**除自動駕駛之外，同時也支持手控

駕駛（需要地面遙控器設備支持）。

手控駕駛更能精細操控ZM-820的飛行。

在**的前進、后退、上升、下降、左右旋轉等精細操控時，標配的遙控器設備完全可以勝任上述操控。

高配的遙控器設備除上述**飛行控制功能之外，還可以完成諸如云臺的滾轉/俯仰控制；光學機載設備的鏡頭變焦/跟焦、照片拍照、視頻記錄控制；投放裝置的自動投放以及自動起降、一鍵返航等功能。

在空域條件差、氣象環境惡劣、GPS信號不穩定、起降場地不滿足自動起降條件、狹小空間飛行、室內飛行以及其它不適合自動飛行的場合下，手控飛行都是必須的。

圖傳系統

圖傳系統（Video transmission system）是巡線**系統在執行偵察、監控、取證、搜索、視頻記錄、高清照相等任務時必備的配置。

ZM-820的圖傳系統將機載設備的圖像信號實時傳輸到地面視頻顯示設備（Video monitor）。通過地面視頻顯示設備，飛控師有如親自坐在**上一樣，觀察和記錄地面情況。

根據任務需求，ZM-820的**有模擬圖傳（Analog videotransmission）和數字圖傳（Digital video transmission）兩種配置。

模擬**成本低、延時小；可滿足一般任務需求。

數字圖傳傳輸穩定，畫面清晰，保密性強，傳輸距離更遠；可滿足更**的任務需求。

巡線**的圖傳系統不僅可以傳輸可見光載荷（Visible lightload）的視頻信號，還可以傳輸像紅外熱成像儀（Infraredthermalimager）等非可見光設備的視頻信號。

安全措施

作為一種升空的**，ZM-820型****具有完善的安全措施。

在GPS信號不穩定或者失落時在遙控信號受到干擾或中斷時在機載電池電壓低落或不足時巡線**能夠智能判斷故障和感知危險。當發生故障和遇到各種危險時，ZM-820型****會及時自動采取措施。

根據故障現象和危險情況分析結果，ZM-820型****會：

地面站/遙控器 發出聲、光、電報警信號

自動返航降落

**地安全迫降

系統組成

巡線**有著非常完備的系統配置。每套巡線**都配備有：

**（Multiple rotorcraft）

自動駕駛儀（autopilot）

機載設備（load）

測控鏈路（Telemetry and telecontrol communication link）

遙控器（telecontroller）

地面站（ground station）

技術參數

飛行平臺參數：

碳纖維旋翼28.5英寸

碳纖維旋翼（3葉高原型）28.5英寸

ZM-V8008電機 外轉子無刷（防水）型

調速器變頻50A/600Hz

電池組16000mAH/6S1P x2鋰聚合物電池組

收納方式折疊或插接式

機身碳纖維復合材料

上蓋玻璃鋼復合材料

支臂碳纖維復合材料

起落架碳纖維復合材料

收納外形尺寸（mm）760x400x360

展開外形尺寸（mm）1800x1800x600

機身涂裝顏色客戶定制

飛控功能：

手動起飛是

自動起飛是

手動降落是

自動降落是

自動駕駛飛行模式是

飛控輔助飛行模式是

實時航點飛行模式是

地圖指點飛行模式是

遙控器飛行模式有

OSD視頻疊加顯示 是

GOOGLE地圖支持 是

飛控數據記錄是

GPS失落報警 有

GPS失效保護 有

電池電壓報警有

電池欠壓保護有

一鍵返航降落有

測控鏈路中斷報警有

測控鏈路失效保護有

飛行參數：

**大起飛重量（kg）10

標準載荷重量（kg）2

巡航速度（m/s）10

**大平飛速度（m/s）8

海平面爬升率（m/s）6

**大抗風能力（m/s）12

海拔升限（m）5000

測控鏈路通訊距離（km）10

**大續航時間（min）75

**大飛行半徑（km）20

機載設備參數

載荷型號

SONY NEX 5N 1610w Exmor APS HD CMOS影像傳感器

視頻記錄

AVCHD MP4 1920 x 1080 (50p/平均比特率28Mbps),

高清照片

DRO優化圖像模式RAW+JPEG fine 16M（4912x3264）

光學變焦

電動光學變焦鏡頭E口16mm-50mm連續

視頻輸出

HDMI（滿畫幅）/ AV

儲存介質

Memory Stick PRO記憶棒SanDisk SDHC儲存卡

云臺控制

云臺俯仰控制-由電子陀螺穩定控制

云臺滾轉控制-由電子陀螺穩定控制

載荷全重

（含雙軸自穩云臺及伺服器x2）1.5kg

控制方式

執行ZM載荷紅外控制協議（可遙控鏡頭變焦、視頻記錄、照片拍攝）

測控鏈路參數

電臺型號：9XTend OEM RF Module

發射頻率：902-928MHz

輸出功率：1mW-1000mW可調

工作電壓：2.8-5.5v

傳輸距離：@115,200 bps up to 7miles（11km，使用定向天線）

模塊重量：18g

模塊尺寸：3.65cm x 6.05cm x 0.51cm

連接針口：20-pin

模擬圖傳參數

模擬圖傳發射機

工作頻段：2400-2480MHz

可選信道：Ch1 2414/2490MHz Ch2 2432/2510MHz

Ch32450/2390MHz Ch4 2468/2370MHz

調制方式：FM寬頻調頻

發射功率：400mW

工作電壓：DC 5v

工作電流：350mA

外形尺寸：35mm x 24mm x 5mm

模擬圖傳接收機

工作頻段：2400-2480MHz ISM

可選信道：Ch1 2414/2490MHz Ch2 2432/2510MHz

Ch32450/2390MHz Ch4 2468/2370MHz

調制方式：FM寬頻調頻

接收靈敏度：-93dBm

工作電壓：DC 5v

電流消耗：150mA

外形尺寸：45mm x 30mm x 4.8mm

內置頻率鎖相環高穩定性低雜波泄漏

通過美國FCC和歐洲CE（R&TTE）無線認證

數字圖傳參數

超小型COFDM調制編碼一體化發射模塊

視頻編碼：全高清H.264編碼，支持D1，720P，720i，1080i，1080P

發射頻率：可覆蓋VHF，UHF，L及S波段，輸出功率200mW

帶寬支持：1.5M，2M，4M，6M，7M，8M可調

視頻接口：支持標清CVBS接口，高清HDMI/HD-SDI/YUV接口

用戶加密：支持AES加密AES 128 ; ABS 64/128

工作電壓：DC 12-16v

輸入幅度：800mV

HDMI接口：HDMI 1.1版本

視頻制式：PAL/NTSC

視頻分辨率：720x576（PAL）720x480（NTSC）

視頻速率：500kbps-5100kbps

調制模式：COFDM

外形尺寸：71mm x 56mm x 11mm

模塊重量：46g

環境溫度：-25oC～＋45oC

超小型COFDM調制編碼一體化接收模塊

輸入頻率：250-860MHz

射頻接口：SMA（支持分集接收天線）

輸入電平：-102dBm～-20dBm

解調方式：COFDM

視頻圖像：1920×1080×60i/50i（MAX）

視頻存儲：USB接口存儲

視頻制式：PAL/NTSC

工作電壓：DC 6-14v

工作電流：600mA（max）

環境溫度：-25oC～＋45oC。